擺線針輪減速器的所有傳動裝置可分為三部分:輸入部分、減速部分和輸出部分。  輸入軸上裝有錯位180°的雙偏心套，偏心套上裝有兩個稱為轉臂的滾柱軸承，構成H機構。兩個擺線針輪的中心孔是偏心套上轉臂軸承的滾道，擺線與針輪上一組環形排列的針齒嚙合，形成一齒差的內嚙合減速機構。(為減少摩擦，針齒在小速比的減速器內裝有針齒套)作為輸入軸帶。由于擺線齒輪齒廓曲線的特點和針回齒輪的限制，擺線齒輪的運動成為既公轉又自轉的平面運動。當輸入軸正向旋轉時，偏心套也旋轉一周，擺線齒輪反方向旋轉一個齒得到減速。然后借助W輸出機構，擺線齒輪的低速旋轉運動通過銷軸傳遞到輸出軸，從而獲得較低的輸出速度。