什么是諧波減速器？工作時，剛性輪固定，電機帶動波浪發生器轉動，柔性輪轉動從動輪輸出轉動，帶動負載運動。 驅動時，波發生器旋轉一周，柔性輪上某種變形的循環次數稱為波數，用n表示。 通常用于雙波和三波。 雙波傳動柔輪受力*，結構簡單，傳動比* 因此目前被廣泛使用。 主要包括三個基本部分:(1)帶內齒圈的剛性齒輪(剛性齒輪)相當于行星系的中心齒輪；(2)外齒柔性齒輪(軟齒輪)是行星齒輪；(3)波發生器H等于行星架 使用減速器時，波源活動，剛性輪固定，柔性輪輸出。 波發生器H是兩端帶有滾動軸承的桿狀部件，形成壓在柔性輪1內壁上的滾子。 柔性輪是薄壁齒輪，其內部孔徑略大于阿波羅源的總長度，可以產生相對彈性變形。 波源是使柔性輪產生可控彈性變形的元件。 波輪加載到柔輪上后，柔輪的橫截面被迫由原來的圓形變為橢圓形，長軸兩端附近的齒與剛柔輪的齒完全嚙合，短軸兩端的齒與剛輪完全分離。 其他部分的齒處于接合和脫離的過渡狀態。 在連續轉動的過程中，柔輪的變形不斷變化，柔輪與剛輪的嚙合狀態也不斷變化，從嚙合、嚙合、嚙合、分離、再嚙合& hellip& hellip從嚙合，嚙合，嚙合，分離，再嚙合..

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